Сотир Гелев е роден през 1960 г. в Асеновград. Завършил е Училището за сценични изкуства в Пловдив. През 1982 г. прави анимационния филм „Пилето“. Следващата година го реализира професионално в Държавното студио за анимационни филми. „Пилето“ участва в Берлинале 1984, а същата година печели „Златен гълъб“ в Лайпциг.
Докато учи в Художествената академия, рисува комикси за списание „ДЪГА“. Неговите поредици по книгите на Толкин „Хобитът“ и „Властелинът на пръстените“ допринасят за популяризирането на фентъзи литературата в България.
През 1991 г. Сотир и брат му Пенко Гелев създават списанието за комикси „Рикс“. За списанието Пенко рисува комиксите „Песента на аксолите“ и „Ефрейтор Нек“ по сценарии на брат си. Сотир пък рисува комикса „Жмак и тайната на пиргите“.
След 1991 г. Сотир работи в областта на графичния дизайн, телевизионната реклама, прави специални ефекти за няколко филма. През 1997 г. публикува стихосбирката „Следобедно кюфте“.
Основно работи с брат си Пенко Гелев. Заедно основават собствена компания за графичен дизайн. През 1998-1999 г. пишат сценария на филма „Магьосници“ и го реализират като продуценти, а Сотир е режисьор на филма заедно с Иван Георгиев. След година Сотир и Пенко снимат филма „Колобър“ за Българската национална телевизия. Сотир отново е режисьор на филма.
От 2001 г. до 2007 г. те са продуценти на телевизионния сериал за деца „Приказки за физиката и астрономията“. От него реализират двеста и петдесет епизода. Сотир Гелев е сценарист на стотина от тях.
През 2008 г. и 2009 г. Сотир и Пенко продуцират сериала „Добър ден, господин Жасмин“ (отново за деца). През 2011 г. Пенко продуцира телевизионния филм „Жълто куче“ по сценарий на Сотир Гелев и Мария Николова (тя е и режисьор на филма), а Сотир създава авторския анимационен филм „Пилета“ (римейк на „Пилето“ от 1982 г.).
След 2009 г. Пенко и Сотир започват да работят над поредица от анимационни филми. През 2016 излиза техният пълнометражен анимационен филм „Зоотроп“.
Пенко е продуцент, а Сотир е автор на сценария и режисьор на филма.
Сотир и Пенко, заедно със свои колеги от списание „Дъга“, организират групата „Проектът Дъга“, чиято цел е да популяризира и възроди изкуството на комикса в България. След 2012 г. издават албумите„Над дъгата“, „Над дъгата 2“ и „Аракел“. За този албуми Сотир създава комиксите „Призрак“ и „Патент 64246“, а по негови сценарии Пенко рисува комиксите „Дичо Пъдаря трябва да умре“ и „Тамара“.
Албумът „Аракел“ е изцяло създаден по сценарий на Сотир.
Сотир и Пенко са автори на поредицата от комикси и книги за Илийчо и Август, която включва „Илийчо и Август“, „Илийчо, Август и седемте джуджета“ и „Илийчо, Август и Гергин“.
През 2016 г. излиза книгата „Обикновени разговори“ с илюстрации от Пенко Гелев, написана от Сотир Гелев.
Автор е на „Как Лора се научи да брои до десет“ 2017 г.