Пенко Гелев е роден през 1968 г. в Асеновград. Учил е в Художествените гимназии за изящни изкуства в Пловдив и София. След 1991 г. работи като художествен редактор на различни вестници и списания. Работи основно с брат си Сотир Гелев, заедно създават множество документални, игрални и анимационни филми, пишат и рисуват комикси и книги. През 1998-1999 г. Пенко и Сотир пишат сценария на филма „Магьосници“ и го продуцират. След година заснемат филма „Колобър“ за Българската национална телевизия. От 2001 г. до 2007 г. те са продуценти на телевизионния сериал за деца „Приказки за физиката и астрономията“. От него реализират двеста и петдесет епизода. През 2008 г. и 2009 г. продуцират сериала „Добър ден, господин Жасмин“ (отново за деца). Пенко рисува 22 комикс албума, адаптации на прочути литературни произведения за британското издателство „The Salariya Book House“. Книги от поредицата излизат в България, Турция, Чехия, Германия, Бразилия и Колумбия.
След 2009 г. Пенко и Сотир започват да работят над поредица от анимационни филми – „Дорога“, „Керата“, „Орбис“, „Вектор и Лектор“, „Имаго“, „Противогаз“ и „Лабиринтът“. Сотир е автор на сценариите, Пенко е продуцент, а двамата заедно са художници на филмите. През 2011 г. Пенко продуцира телевизионния филм „Жълто куче“ по сценарий на Сотир Гелев и Мария Николова (тя е и режисьор на филма). С колеги от списание „Дъга“ Сотир и Пенко създават групата „Проектът “Дъга“, чиято цел е да популяризира и възроди изкуството на комикса в България. През 2012 г. издават албума „Над дъгата“. За него Сотир създава комикса „Призрак“, а Пенко рисува комикса „Дичо Пъдаря трябва да умре“ по сценарий на Сотир.
